青岛kuka库卡机器人电源模块维修，灵动科技，智动生活。青岛德玛尔机器人技术服务有限公司成功的秘诀在于坚持以人为本，博采众长，不断寻求解决方案。在人才培训及发展上不遗馀力，能确保自始至终为客户提供卓越的服务。
库卡机器人示教器在使用时经常黑屏
库卡机器人示教器在使用时经常黑屏：
故障现象：库卡机器人示教器在使用时经常出现黑屏。
故障分析与处理：对于库卡机器人示教器黑屏现象的故障判断可以采取以下方法进行分析和排队：
1）库卡机器人示教器电源是否接好。检查库卡机器人示教器电源是否连接好市电，电源连接线是否有断路；
2）库卡机器人示教器亮度、对比度和显示位置旋钮是否调整在正常位置。是否将库卡机器人示教器的亮度、对比度等调整到zui小状态；
3）检查库卡机器人示教器在使用中出现黑屏，先检查时候使用了屏幕保护程序，是否开启了库卡机器人示教器的电源管理；
4）检查库卡机器人示教器内所使用的bao险丝是否熔断。如果保|险丝熔断，更换相同规格大小的保|险丝即可；
5）如果其他一切都正常，可能是显卡出现了故障，需要更换一块显卡。
库卡码垛机器人日常如何操作维护及紧急事故处理
库卡码垛机器人操作前准备：检查所有开关是否正常，检查kuka码垛机器人所有电机是否正常（漏油、轴承），检查输送带是否正常，检查电源是否正常，检查机器人、气压是否充足，检查输送带滚轮是否有损坏。
日常操作：先在机器人配电柜处打开机器人电源开关，显示器开启后点击“零点复位”等机器人复位，复位完成后点击开始使机器人在待机状态。然后到总配电柜打开操作界面，启动输送带。
库卡码垛机器人日常操作中出现的问题：
一、并线输送带与前斜坡输送带交叉处，两料袋打架。
二、压袋整|形输送带挤包原因及处理方法：
1、震散输送带撞斜，料袋倾斜进入。
2、按“停止”按钮，注意：必须停止机械运动后然后处理
三、线不启动时
处理方法：重启plc同时，并线光电开关用反射板遮挡（使其只有绿灯亮）。
四、进袋输送带打滑
原因及处理方法：螺丝松动，定期紧固螺钉、打皮带油。
五、高位保护库卡码垛机器人光电开关和启动、停止开关原因及处理方法：
1、当袋子高于一|定|位置，这样的位置是无法进入机械手抓取范围内的，此时高位光电检测到袋子。此时斜坡、震散、整|形、压袋、过渡、进袋、输送都会停止，此时把袋子抚平，让高位光电检测不到袋子，袋子处于正常位置，按下进袋“启动”按钮，机器正常运行。
2、如果在进袋后，发现位置完全不正确的袋子，立刻按下进袋“停止按钮，把袋子弄到正确位置，按下进袋“启动”按钮。
六、托盘库原因及处理方法：
托盘不抬升：光电开关被遮挡或“急停”开关没归位。
托盘连续排出：在托盘库操作界面把“自动”改成“手动”然后停止码垛电机或空托盘输送电机。
托盘不排出：电机不转，手动排出。在托盘库操作界面把“自动”改成“手动”然后启动码垛电机或空托盘输送电机。
链带断裂：一|定要停止电机和机器人后方可更换或维修链带。料袋不到位：必须停止机器人后再去处理掉落的料袋。
托盘未分层成功或托盘倾斜：打开托盘库界面→手动→下降电磁阀→分层电磁阀→抬升电磁阀→自动。
七、kuka库卡码垛机器人原因及处理方法：
库卡码垛机器人停止运转：气压不足（小于5公斤）。机械手顶偏：必须停止机器人然后维修。
八、过载问题
出现过载后配电柜处会持续报警，打开操作界面切换到过载界面查看那个电机过载，清理原因后再启动电机。日常维护：
一、所有开关是否正常：光电开关松动，光电与反射板不在同一直线使该光电开关不起作用。
二、所有电机及减速机是否正常：电机或减速机漏油、异响、晃动、固定螺丝松动、润滑油是否充足。
三、配电柜及机器人：配电柜内所有外在线路是否正常、机器人及配电柜卫生、气管漏气、气压不足。
四、输送带及滚轮是否正常：异响、跑偏、两输送带之间摩擦。
五、托盘库是否正常：油顶、托盘损坏。紧急事故处理：
一、托盘出了一半油顶抬升：按托盘库“急停”按钮（托盘库前方红色按钮）或按配电柜托盘库界面“手动”然后按“停止按钮。
二、整|形压袋输送带处挤包：按过渡输送带处“停止”按钮，然后把料袋拖出或弄破。
三、kuka码垛机器人抓手掉包或吗垛位料袋滑落：按机器人配电柜显示屏上的“停止”按钮或配电柜上的“急停”按
kuka交流伺服电机振动故障的分析与解决方案
（2）kuka电机转子不平衡，电机转子的动平衡制造时有缺陷或使用后变差，就会产生形如“振动电机”一样的振动源。
（3）转轴弯曲，转轴弯曲的情况类似于转子不平衡，除了会产生振动源也会产生电机转子中心和丝杠中心的同轴度误差，使机械传动系统产生抖动。
（4）联轴器制造缺陷或使用后磨损会造成联轴器两部分的同轴度误差，特别是使用铸造的刚性联轴器，由于本身的制造精度差，更容易产生同轴度误差导致振动。
（5）导轨的平行度在制造时较差会导致kuka伺服系统无法到达指定 位置到无法停留在指定 位置，这时kuka伺服电机会不停的在努力寻找位置和系统反馈间徘徊，使电机连续的振动。
（6）丝杠与导轨平面的平行度误差，丝杠在安装过程中与导轨所在平面有平行度误差也会使电机由于负载不均匀产生振动。
（7）丝杠弯曲，丝杠弯曲后丝杠除了受到轴向推力外还会受到变化的径向力，弯曲大时径向力大，弯曲小时径向力小，同样这种不应该存在的径向力也会使机械传动系统产生振动。
2.电气方面
导致kuka交流伺服电机电气方面的原因主要是伺服驱动器的参数调整上。
（1）负载惯量，负载惯量的设置一般与负载的大小有关，过大的负载惯量参数会使系统产生振动，一般的kuka交流伺服电机可以自动测量系统的负载惯量；
（2）速度比例增益，设置值越大，增益越高，系统刚度越大，参数值根据具体的伺服驱动器型号和负载情况确定，一般情况下，负载惯量越大，设定值越大，在系统不产生振动的情况下，设定值尽量较大，但是增益越大，偏差越小，越容易产生振动；
（3）速度积分常数，一般情况下负载惯量越大，设定值越大，系统不产生振动的情况下，设定值尽量较小，但是降低积分增益会使机床响应迟缓，刚性变差；
（4）位置比例增益，设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小，数值太大可能会引起电机振动；
（5）加速度反馈增益，电机不转时，很小的偏移会被速度环的比例增益放大，速度反馈产生相应的转矩，使电机来回抖动。
kuka交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。
工业机器人示教器触摸偏差原因分析
手指所触摸的位置与鼠标箭头没有重合。
原因1：工业机器人示教器安装完驱动程序后，在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。
解决1：重新校正位置。
现象2：部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差。
原因2：表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所造成的。
解决2：清洁触摸屏，特别注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的 使用负荷校正功能时，必须带负荷执行。负荷校正两种“用工具‘学习’的数据”和”不用工 具‘学习’的数据”。
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