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kuka机器人伺服电机操作注意事项
随着现在科技的发展，人们对生活上的要求也越来越高，通常在好多东西上都会要求达到精准，因此在厂家生产是当然也得要非常精准才行，通常这些要求得精准的地方都会用到kuka机器人伺服电机，它能快su准确的确定一些参数。由于kuka机器人伺服电机是个非常精准的设备，所以在使用时需注意：
一、kuka机器人伺服电机油和水的保护
1：kuka机器人伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所，但是它不是全防水或防油的。因此， kuka机器人伺服电机不应当放置或使用在水中或油侵的环境中。
2：如果kuka机器人伺服电机连接到一个减速齿轮，使用kuka机器人伺服电机时应当加油封，以防止减速齿轮的油进入kuka机器人伺服电机
3：kuka机器人伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。
二、kuka机器人伺服电机电缆→减轻应力
1：确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。
2：在kuka机器人伺服电机移动的情况下，应把电缆（就是随电机配置的那根）牢固地固定到一个静止的部分（相对电机），并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到zui小。
3：电缆的弯头半径做到尽可能大。
三、kuka机器人伺服电机安装注意
1：在安装/拆卸耦合部件到kuka机器人伺服电机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端。（锤子直接敲打轴端，kuka机器人伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏）
2：竭力使轴端对齐到zui佳状态（对不好可能导致振动或轴承损坏）。
四、kuka机器人伺服电机允许的轴端负载
1：确保在安装和运转时加到kuka机器人伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内。
2：在安装一个刚性联轴器时要格外小心，特别是过度的弯曲负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损
3：用柔性联轴器，以便使径向负载低于允许值，此物是专为高机械强度的kuka机器人伺服电机设计的。
4：关于允许轴负载，请参阅“允许的轴负荷表”（使用说明书）。
二十九、kuka机器人的测试
1、检查kuka机器人程序语法：
--->菜单键file--->7checkprogram
2、编程窗口（test）：
--->菜单键view--->5test
（1）功能键：
tart：启动程序，kuka机器人按程序连续运行。
fwd：机器人程序向前单步运行。
wd：机器人程序向后单步运行。
modpos：修正机器人运行位置。
instr：切换至指令窗口。
（2）运行模式选择：
在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动模式选择（running），此时，功能键显示cont与cycle选项。
·cont连续运行模式，程序自动循环执行。
·cycle单循环模式，程序运行完自动停止。
（3）运行速率选择：
在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动速率选择（speed），此时，功能键显示-%、+%、25与100选项，使用功能键确定运行速率。
·机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比，zui大不超过250mm/s。
·-%与+%在1%至5%之间将以1%递增或递减，-%与+%在5至100之间将以5%递增或递减。
·25与100是将机器人运行速率快捷的切换至25与100。
·运行速度调整可在程序运行时同步进行。
·在焊接程序中，运行速度选择只改变空行程速度，焊接速度不变。
（4）、程序运行指针（》）：
·程序运行指针（简称pp）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。
·程序运行指针与光标必须指向同一行指令，kuka机器人才能正常启动。
·使用菜单键special可以更改程序运行指针位置，选择执行的指令。
1、movecursortopp：将光标移至pp位置。
2、movepptocursor：将pp移至光标位置。
3、movepptomain将pp：移至主程序第yi行。
4、movepptoroutine：将pp移至相应例行程序。
3、删除指令：
将光标移至所要删除的指令行，按删除键，用功能键ok确认。
4、增加指令：
在测试窗口按功能键instr->进入指令窗口，选择增加指令，被选择的指令将生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序第yi行，会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序第yi行（选择功能键yes）或下一行（选择功能键no），然后用功能键ok确认。
5、修正工作点：
·将机器人移动至需要记录的机器人维修工作点。
·将光标移动到需要修正的运动指令，按功能键modpos修正工作点。
·注意此时操作窗口所选择的tool与wobj必须与运动指令所使用的一致。
6、停止：
按s-stop键停止测试，尽量避免机kuka器人直接放开使能器（ enabling device ）。
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