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abb机器人系统备份与冷启动
一、系统备份：
系统应用软件的不完整将使机器人发生故障后的恢复十分困难！一|定要按以下步骤做好系统备份。
·进入服务窗口：
其他窗口--->system parameters--->回车
·系统备份：
菜单键file--->3backup…--->回车--->功能键unit选择存储单元--->功能键newdir建立存储子目录--->功能键ok确认建立新子目录--->功能键ok确认存储路径--->功能键ok确认储存。
二、系统恢复：
·进入服务窗口：
其他窗口--->system parameters--->回车
·恢复系统：
菜单键file--->4restore…--->回车--->选择路径，将光标移至储存的子目录--->功能键ok确认存储路径--->功能键ok确认恢复--->输入初始密码007-->功能键ok确认。
功能键x-start（irbm2000机器人）
三、标定机器人零位：
1、操纵机器人至零位：
·以单轴运动方式操纵机器人。
·将机器人各个轴移至标记位置。
2、进入机器人服务窗口：
其他窗口--->service--->回车
3、标定机器人：
菜单键view--->3calibration--->菜单键calib--->1rev.counterupdate…--->功能键all--->ok--->ok机器人各轴标定尽量同时进行，必须做到先二轴后三轴，先五轴后六轴。
四、系统冷启动：
系统冷起动使系统清盘，系统硬件全面自检。
1、warm-start：
其他窗口--->service--->回车--->菜单键file--->restart…--->回车--->功能键ok
2、c-start：
其他窗口--->service--->回车--->菜单键file--->restart…--->回车--->输入数字键1,3,4,6,7,9--->功能键c-start
3、x-start：
库卡码垛机器人日常如何操作维护及紧急事故处理
库卡码垛机器人日常如何操作维护及紧急事故处理
库卡码垛机器人操作前准备：检查所有开关是否正常，检查kuka码垛机器人所有电机是否正常（漏油、轴承），检查输送带是否正常，检查电源是否正常，检查机器人气压是否充足，检查输送带滚轮是否有损坏。
日常操作：先在机器人配电柜处打开机器人电源开关，显示器开启后点击“零点复位”等机器人复位，复位完成后点击开始使机器人在待机状态。然后到总配电柜打开操作界面，启动输送带。
库卡码垛机器人日常操作中出现的问题：
一、并线输送带与前斜坡输送带交叉处，两料袋打架。
二、压袋整形输送带挤包原因及处理方法：
1、震散输送带撞斜，料袋倾斜进入。
2、按“停止”按钮，注意：必须停止机械运动后然后处理。处理完毕后按“启动”。
三、线不启动时
处理方法：重启plc同时，并线光电开关用反射板遮挡（使其只有绿灯亮）。
四、进袋输送带打滑
原因及处理方法：螺丝松动，定期紧固螺钉、打皮带油。
五、高位保护库卡码垛机器人光电开关和启动、停止开关原因及处理方法：
1、当袋子高于一定位置，这样的位置是无法进入机械手抓取范围内的，此时高位光电检测到袋子。此时斜坡、震散、整形、压袋、过渡、进袋、输送都会停止，此时把袋子抚平，让高位光电检测不到袋子，袋子处于正常位置，按下进袋“启动”按钮，机器正常运行。
2、如果在进袋后，发现位置完全不正确的袋子，立刻按下进袋“停止按钮，把袋子弄到正确位置，按下进袋“启动”按钮。
六、托盘库原因及处理方法：
托盘不抬升：光电开关被遮挡或“急停”开关没归位。
托盘连续排出：在托盘库操作界面把“自动”改成“手动”然后停止码垛电机或空托盘输送电机。
托盘不排出：电机不转，手动排出。在托盘库操作界面把“自动”改成“手动”然后启动码垛电机或空托盘输送电机。
链带断裂：一定要停止电机和机器人后方可更换或维修链带。料袋不到位：必须停止机器人后再去处理掉落的料袋。
托盘未分层成功或托盘倾斜：打开托盘库界面→手动→下降电磁阀→分层电磁阀→抬升电磁阀→自动。
七、kuka库卡码垛机器人原因及处理方法：
库卡码垛机器人停止运转：气压不足（小于5公斤）。机械手顶偏：必须停止机器人然后维修。
八、过载问题
出现过载后配电柜处会持续报警，打开操作界面切换到过载界面查看那个电机过载，清理原因后再启动电机。日常维护：
一、所有开关是否正常：光电开关松动，光电与反射板不在同一直线使该光电开关不起作用。
二、所有电机及减速机是否正常：电机或减速机漏油、异响、晃动、固定螺丝松动、润滑油是否充足。
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